すみません、3D地面とキャラクターの衝突判定についてなのですが、
距離計算(内積)と反映までは出来たのですが、
１．衝突判定の処理軽減(判定対象の絞込み)にはどういうパターンが有るのか？
２．頂点と法線　どちらで判定すべきなのか？
３．内側にめり込む事の回避方法（尖っているポリゴンの境目からや処理落ちで等の）

これらの疑問でどう作れば良いかイメージができず困っています。
基本地面を歩きまわる軽いアクションゲーなのですが、
定番の方法などが有れば教えて頂けると幸いです。