３Ｄのゲームを開発しています。

キャラクターが毎フレーム移動するんですが
その際に前回いた座標と今回いた座標を結んだベクトルを計算し、
壁などのポリゴンを通過したら押し戻すという処理をしています。
しかしポリゴンに対して直角(90度)に進めば押し戻されるのですが
10度くらいの角度で進むといずれはめり込み、
計算の誤差のようなもので通り抜けてしまいます。

こういう場合はどうしたら意図した動きになるでしょうか？
普通壁にめり込まない処理というものはベクトルで処理をするものではないのでしょうか？