>>150
ごめんなさい、回転行列がわかりませんorz
>>151>>152
私も同じような考えにたどり着きました

必死に考え直した結果こうなりました
まちがってるかな？
ttp://www.dotup.org/uploda/www.dotup.org21184.png

中心：緑丸
エンジン：青丸
出力方向：紫矢印

エンジンの出力ベクトルを中心点とエンジンを結んだ線とその垂直線を座標としたベクトルに分割し
赤を回転用のベクトル、水色を移動用のベクトルに分ける

あとは回転と移動をそれぞれ計算すればＯＫ？

すいません日本語にも不自由しているようですorz