反射も通過不能も、結局は衝突時の移動方向・移動量の制御なので、
もし、現在の移動量（入力移動、タスク移動、慣性移動も含めて）を取得できれば、
障害物との衝突時に、移動量を正負逆方向にするだけで反射が、衝突方向の移動量を停止すれば通過不能が実現できそうです。