>>79
それは「上方向がY軸」という制限を加えることで
自分の向いている方向が決定できているんじゃないでしょうか


＞スクリプトなんかでも結果は回転角で現在の状態を取得できたほうが便利だし、
これは、自分が現在どの方角を向いているというのを、回転角で取得したい、ということですか？

ワールド座標系でのxy平面での進行方向を確認したいのであれば
正面を表す行成分をxy平面に射影してatan2を使えばいいだけの話です

行列で姿勢を持っている場合、自分の向いている方向はローカル座標系では常に正面です
回転角が必要な場合になるのは、比較する対象がどの方角にあるか、というときくらいじゃないでしょうか