まぁ、説明する為のコードと実際に使うコードは別物だから
丁寧に説明されるほどにそのコードは使えない。

スケルトンモデルについて他の人で知りたい人もいるだろから、
書いとく 研究用には使えると思う。
DirectX9 3Dゲームプログラミング〈vol.2〉C#によるキャラクタの歩行アルゴリズム