>>71
>移動・拡大縮小・回転(クォータニオン)の成分を抽出するのは簡単だし、
>回転をクォータニオンで補間するなら特に問題ないじゃろ。
え？それって回転角をもたずにどうやって「今どっちの方向を向いているか？」って判定すんの？

例えばいま東向いてるか、南向いてるか、北向いてるかとかって判断するの面倒じゃね？
つーか、やっぱり回転角をちゃんと視覚化できる形にしたいってのもあるしね。

回転角←→姿勢行列

が双方向に変換できない限りモードを２つもったほうがいいと思うんだけど。
これが完璧にできるって前提があればどっちの変換でもいけるけど、
大抵のモデリングソフトはできていない。（できてるように見えてもどこかでできない瞬間がある）