処理を軽くするために、
・姿勢を示す単位ベクトルを保持し、描画時にマトリックスにぶちこんでる。
・多間接の場合は親から子の順番で描画し、子は親のマトリックスを掛け合わせる。
いずれの場合も三角関数は使わないし、単位ベクトルも近似的に計算している。

三角関数使う場合はどうするのと聴かれそうだが、
可能な限り多数の描画対象を扱うために、
基本的に三角関数は使わないゲームデザインなので、答えようがない；