まとめると
チーム全体の指揮をするエージェントを作る
個々に単純な操作や状況判断する機能をつける
ツリー構造で処理する

思い出したんだがそういえば鳥の群れのシュミレーションとか参考になりそうだと思った
ttp://www.red3d.com/cwr/boids/

>>125と>>126のやり方を組み合わせられれば理想的なプログラムになりそう