チーム全体の行動を担うダミーエージェントを用意して、
そいつが全エージェントの操作を行うというのが楽なんじゃね？
昔からある多間接キャラとかはこういうタイプなんだろか

個々のエージェントが周囲の状態を見て次の移動地点を決めたりするのは
まさしくAIって感じだが果てしなく重くなりそう