>>336
A*アルゴリズムで実装する
詳しいことはくぐれ。
サンプルをここに置いておく。

http://127.0.0.1:8823/thread/http://pc11.2ch.net/test/read.cgi/gamedev/1198652802/l50

（path.csを見ろ）

追記
サンプルは手抜きでcloselistをそのまま返してるが、本来はゴールから親ノードをたどっていくのが正しいやり方らしい。