どなたかホーミング弾のアルゴリズムに関して教えていただけないでしょうか。

シューティングゲームアルゴリズムマニアックスのコード
ttp://cgi32.plala.or.jp/higpen/shtbook/homing.cpp
を見て勉強しているのですが、これを3Dに応用しようとするさっぱりです。

旋回角度上限の速度ベクトルを求める、というところで2Dならわかるのですが、
3Dだとどうなるんでしょうか。うーん、角度...。