ハンドルの最小分解能だけハンドルを切っても、切りすぎな状態で、
ジグザグ走行になっちゃうんじゃないの？
分解能の高いハンドルをつかうか、ハンドルの分解能を
非線型に設定できるようにするしかないんじゃない？