木については勘違い(なのかは知らないがとにかくもう一度走ったらまとも)だった。

あとポリゴンごとでタイヤの接地判定してると思うんだが、近くの座標からラグランジュかなんかで補間した方が段差が緩くなると思うんだがどうだろうか？