前にちょっと考えたのが、LRボタンで歩行キャラをローテーションさせる。
で、Xボタンか何かで、歩行キャラの応じた行動をする。例えば、
少女：考え込む。謎解きなどのヘルプ
少年：爆弾を置く。一定時間で爆発
護衛：自慢の力と技能で目の前の物体に何かする。何をするかは対象によって異なる。
孫：飛び道具を放つ

システムを作るのはそんなに難しくないのですが、ストーリーやコンセプトに影響を与えそうなのが難点。
とりあえず、こういうのも可能ですということで。