動と静を使い分け？
ブレーキは動、タイヤは静（というか伝動力／荷重）でやってんじゃねーのか・・・
誤差でいつまでも止まらんとか・・・どういう計算してるんだ？
せめて摩擦係数×荷重×（速度×係数＋１）くらいしろや。