すごい複雑な意見がたくさん出てますが、
上下左右を検索で道があればそちらに進む
道がなければ斜め4方向を検索して道があれば進む
こうすれば簡単だと思います。
ちなみに4方向以上の分岐ってないんですか？
もしあるなら今の方法では無理じゃないでしょうか。