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いや、実は上にも書いたけど微分方程式も剛体も使ってないのだ。
何個かの質点でそれぞれ力を計算して、最後重心まわりに全体の姿勢をつくってるいい加減な方法だ。
結構これでそれっぽく動くぞ。速いしな。
でもやれるならもっとリアルにしたいから勉強してみるぜ！

んじゃﾏｼﾞでおやすみー