>>726
法線を正規化 (a',b',c',d') = (a,b,c,d) / |(a,b,c)|

n = (a',b',c') :正規化した法線
p = (n * -d') :平面上の点
t = n * (n . p) + p :行列の平行移動成分(.は内積)

後ろの x,y,z というのはベクトルの成分

| -nx nx -nx ny -nx nz tx |
| -nx ny -ny ny -ny nz ty | * ベクトル
| -nx nz -ny nz -nz nz tz |
| 0 0 0 1 |