と言いかけたんですけど、見ている方向をあらわすベクトルを求めることはできています。
前進後退や、左右へのカニ歩き、上昇下降の処理はできてるんですが、
向きを変えることがうまく行かないんです。
ちなみに任意軸周りの回転の処理は理解しています。