頂点座標＊(-自ボーン座標分移動)*(-親ボーン座標分移動)*(親ボーン回転量)*(親ボーン座標分移動）＊(自ボーン回転量）＊（自ボーン座標分移動）

これでなるはずなのに上手くならない。膝から下、肘から下の動きが変になる。
頂点をボーンローカル座標に移動する時に、ボーンの固定角度を取り込むにはどうすればいいの？