３地点は並んでいる(隣接する)ピクセルとは限らなくて、
単純に画像配列から判定点３箇所をサンプルしてるだけです。

したがって、戦車の幅は１ピクセルよりも大きいので、多少の凹凸は無視されます。
それが良いか悪いかは今の時点ではわかりません。

また、回転後の判定点も、斜めに並んでいるとは限らなくて、このプログラムでは、
(-w*cos(R),-w*sin(R))、 (0,0)、 (+w*cos(R),+w*sin(R))
　　　　※ wは戦車の幅半分の定数、Rは現在の回転角度変数
で計算しています。

>>219
115氏の作成したプログラムはメモリ上に確保している仮想VRAM(＝配列)に、
初期状態での地面の有無を読み込み、任意点の有無判定および地形の更新をするもので、
実画面（ハードウェア）に絵を描くものではないようです。
しかし地面形状を調べる際、実画面(ハードウェア)をアクセスするよりも遥かに効率的にできます。

私も実装方法は違いますが、同じような仕組みを使っています。
ソースを丁寧に読めば、きっと参考になりますよ。