戦車の足元３点（中心と前後の角。回転後で計算）の有無を調べて、
・中心が地面 or 前後両方地面　→ 真上に持ち上げる
・中心も前後とも空間　→　真下に落ちる
・前が地面で後ろが空間（もしくはその逆）　→　回転させる
でやっています。
マウスホイールで画面を拡大できるので、凸凹の上で少しずつ
動かして観察するとわかりやすいと思います。

戦車を移動させるときは、単純にＸ軸方向に動かすのではなくて、
戦車の前後方向（回転後）の移動量を足しこむのと、
回転させたときの角度も±６０度程度で制限しているのの両方で、
一定以上の傾斜が上らなくなりました。
この辺、調整が微妙なので、時々妙な挙動をするけれど実装は簡単です。