>>935
>使ってる数値積分のアルゴリズムは何か。
>数値解の安定性について考慮しているか。

お。狙い通り詳しそうな人が釣れたので本性を現してみるか。

ゲームで使う程度の単純な剛体物理で、1次シンプレクティック法以上の選択肢ってあるか？
発散の要因の殆どは微分方程式が極端に非連続であることに起因すると思うのだがなぁ。
ルンゲクッタとか使ってる奴は、式の評価の度に剛体の衝突検出から始めてるのか？
固定された式だとしたら、そもそも何も考えずにデザイナにモーション作ってもらえって話だし

式に速度が入っていて1次シンプレクティックとして成立しねぇんだよ、という突っ込みはまぁ無視だ無視