＞トルクが考慮されてないので姿勢がそのままになってしまいます。
　
作用点をシカトして重心間で引っ張り合いしてるからだ。自業自得。
　
＞それで、重心に拘束点からの距離rをかけてトルク(r x F)を与えると
　
外力全部を並進運動に使っておいて、更にトルクとして与えるなんて
ドーピング、ダメ。ゼッタイ。
　
＞回転が発散してしまいます。
　
使ってる数値積分のアルゴリズムは何か。
数値解の安定性について考慮しているか。
　
＞私のコードが間違っている可能性も否めませんが
　
コードが間違ってる可能性100パーセント。