あの、ごくごく基本的な質問ですみません。

角速度ベクトルって、どのくらいの長さで１回転とされているんでしょうか？
姿勢をあらわすクォータニオンに対して、角速度ベクトルの半分を掛け足すことで、回転を確認したんですが、
１回転の基準となる長さがわからないため、たとえば、摩擦抵抗を計算するときに、どれだけ角速度の長さを設定していいかさっぱり。
壁にぶつかるたびに回転が加速したりします。

クォータニオンに対する計算がおかしいのかなあ。誰かよろしくお願いします。