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981コメント311KB

ゲームのための物理（力学）

レス数が950を超えています。1000を超えると書き込みができなくなります。
0001名前は開発中のものです。02/04/08 17:38ID:dlksSYkA
ゲームに必要な物理（力学）を語るスレッド。

例えば、坂道を転がる球の加速度だったら。

その球の密度が一様ならば、慣性モーメントは(2/5)MR^2なので

dV/dt = 5*g*sinθ/7;

と表せるよとか。

他にも剛体運動、力積とか語ってください。
0875名前は開発中のものです。2005/06/18(土) 11:17:56ID:6iUM9GbJ
age
0876名前は開発中のものです。2005/07/22(金) 01:19:28ID:7UstcS2v
>>874
違い過ぎて逆にわらた
漏れも、ア、アーカイブきぼん。
0877名前は開発中のものです。2005/08/02(火) 21:53:30ID:MSQy7a7Z
http://www.modulobe.com/ModulobeJa.html
>Modulobeは，モジュールと呼ばれる部品を組み合わせて，
>仮想生物を簡単に作れる物理シミュレーション・システムです．
いろいろうねうねしてておもしろげ
0878名前は開発中のものです。2005/08/04(木) 21:01:39ID:17+tQ14i
うーん、これは面白い…
この方向性でいろいろなものが生まれてきそうな気はするね。
0879名前は開発中のものです。2005/08/28(日) 09:48:10ID:WgK8kcnt
ロープとか鎖みたいな物の動きを短い棒を沢山連結させる事で表現したいんですけど
（ヌンチャクを沢山連結させたみたいな）、
調べるにあたってそういう物理モデルとか計算手法なんかに名前はついてたりしますでしょうか。
キーワードがあれば教えてください。
0880名前は開発中のものです。2005/08/28(日) 10:26:55ID:WgK8kcnt
もちろん棒自体は体積は持たせんし、バネのように伸縮もさせません。
両端を連結させたただの「線分」というか。
0881名前は開発中のものです。2005/08/28(日) 12:54:50ID:d9tDZPps
>>879
ttp://homepage1.nifty.com/kaneko/indexp2.htm

47氏のページだけど、ここにあるロープってのがまんまそれ、ただしPseud Physicsだけどね。
0882名前は開発中のものです。2005/08/28(日) 14:42:59ID:nSL9Zc+U
>>877　つながり
http://www.sodaplay.com/

既出だったらスマンコ
0883名前は開発中のものです。2005/08/28(日) 15:19:07ID:HXePbcnv
>>881
アレ関係以外で47氏って呼ぶのやめようよ……。
0884名前は開発中のものです。2005/08/28(日) 15:39:58ID:4q3gD77V
Pseud Physicsというのはどこかのローカル用語？
http://www.google.com/search?num=50&hl=ja&c2coff=1&q=%22Pseud+Physics%22&btnG=Google+%E6%A4%9C%E7%B4%A2&lr=

で、何をもってインチキと呼んでいるの？
究極的には古典力学な時点でインチキ手法とすら言えるわけだが
よく分かりませんな、頭の良い人の考えることは
0885名前は開発中のものです。2005/08/28(日) 16:24:50ID:d9tDZPps
>>884
物理モデルの持ち方が力学的じゃない方法をつかってるからそう書いただけ。
文字通り擬似の意味で。

>>883
金子氏って書いたら別板でぶつくさ言われたからそう書いたんだ。
セミナーも行った位あの人の講義好きだったのにorz
0886名前は開発中のものです。2005/08/28(日) 16:26:17ID:gLu/Yjfx
>>884
君は pseudo random number を「インチキ乱数」と訳して
「何をもってインチキと～」などと喚きたてるのかね？
よく分かりませんな、頭の
0887名前は開発中のものです。2005/08/28(日) 18:00:21ID:4q3gD77V
>>885
だからその
>物理モデルの持ち方が力学的じゃない
ってのが具体的にどこを指しているのか知りたいんだけど。
周知とは思うけど、Verlet法は分子動力学の世界じゃ古くから使われてる手法だよね？
ロープのデモって数年前に一度見ただけだけど、他に特殊なことやってたっけ？

>>886
何その頭の弱そうな突っ込み
0888名前は開発中のものです。2005/08/28(日) 22:42:42ID:d9tDZPps
>>887
通常の物理演算モデルだと慣性モーメント使うけど、金子さんのABメソッド（銘々が違ったらごめん）の場合それとは全く異なる方式だよね？
そういう場合、元のリクエストのように通常の物理演算を期待している人に提示すると混乱の元になるのは明らかじゃないですか。

だから元リクエストに対しては擬似物理演算だよと言うべきと判断したわけなんだけど、そこら辺を考慮した上で擬似と言う単語にくってかかるのなら
なぜくってかかるのか提示してもらいたいものですが、いかがですか？
0889名前は開発中のものです。2005/08/29(月) 02:55:45ID:YVlU/3kN
何も分かってないな。

慣性モーメントは、質点系の質量中心を基準点としたときの
角運動量の総和を角速度を用いて表した式に出てくる係数ってだけで、
ニュートンの法則を一定の制限を設けて弄くり回しただけのものに過ぎない。
何ら新しい、使わなければ擬似であるようなパラメータではないんだよ。

これは古典力学の本読めば第一章辺りに必ず書いてあること。
（ニュートンの法則自体が厳密に成立するのが古典力学までの世界なので
　>>884を書いたわけだが、そんな意図は全く通じなかったようだ）

大体、君の言う"通常の物理演算"ってなんだ？
>>879-880の彼は別に剛体の物理そのものを求めているようには見えないが。
大量の拘束を連ねた剛体を想定しているなら、
Featherstone's Articulated Body Methodぐらい実装してからクチを開けよと言いたい。

知識が圧倒的に足りてないのに適当に語るから、こんな風にボロが出るんだよ。
Pseud Physicsなんて不思議な単語使ってくるくらいだから十二分に予想は出来ていたけどね
0890名前は開発中のものです。2005/08/29(月) 08:56:46ID:LBu1Umy9
なんかよくわからんけど>>889かっこいい
0891名前は開発中のものです。2005/08/29(月) 22:05:21ID:I7B8lPT8
まぁいいじゃない、ボロが出たって。
>>881は親切心で書いてるんだし。
0892879-8802005/08/30(火) 02:30:10ID:YeacyYvE
で、私は何をキーワードに検索すればいいのでしょうか。
金子さんのはやや独自らしいのでできれば教科書的な方法をまずやってみたいと考えてます。
想定しているモデルを物理用語っぽくいうと何ていうのでしょう。
0893名前は開発中のものです。2005/08/31(水) 00:33:59ID:yzelCzYW
Verlet method
AB法 (Anime-Body method)
Advanced character physics
0894名前は開発中のものです。2005/09/02(金) 21:09:30ID:pblmt9Sp
すみません、古典力学についての質問です。

初期位置：y=150
加速度： acc = 10
初速度： spd = 50
速度： spd = spd + acc
床の位置：y=200に水平

上記の条件で画面下に向かって落下する物体があるとして、
更新後の座標はy = 150+50+10 = 210です。
当然めり込みが発生するんですけど、座標と速度の補正はどうすればいいんでしょうか？

床と物体との衝突は完全弾性衝突だとすると、単純に速度を反転させるだけでよいのでしょうか。
レベルの低い質問ですが、めりこみの補正がうまくいかず悩んでいます。
宜しくお願いします。
0895名前は開発中のものです。2005/09/02(金) 21:38:06ID:rHzP24T5
床にぶつかる場合は、座標を更新せず、速度の方向だけ変えるのが一番簡単じゃないの？
速度がめちゃめちゃ速い場合、床にぶつかってないように見えて、みっともないかも知れないけど。

この例だと、２１０で床にめり込んでしまうから、座標は更新せず、１５０のまま速度だけ-60にする。
08968942005/09/02(金) 22:15:30ID:pblmt9Sp
レスありがとうございます。
したの図のような状況になってしまうので、できれば正しい位置に補正したいのですが、
その場合に速度を－６０にしてしまうと跳ね返り後に不自然に加速してしまいます。

何か良い方法は無いのでしょうか？

　○　←本来はこっち
　　　＼　　　　　／
　●　 ＼　　　／　←座標補正しないと軌道がずれる
＿＿＼＿＼／＿＿＿
　　　　＼／　　　　
0897名前は開発中のものです。2005/09/02(金) 22:28:59ID:rHzP24T5
>>896
それだと、挟み撃ち法かなんかで、正確な衝突位置と時刻を計算して、
その時刻での速度を計算して、床の面で反転させて移動先を求めるしかない気がする。
そんなメンドウなことやったことないから、上手くいくかわからないけど。
0898名前は開発中のものです。2005/09/02(金) 22:29:12ID:KJAkIwh5
アスキーアートに頑張りの後が見えたのでヒントだけ
http://jun.artcompsci.org/~makino/papers/ode/node6.html
0899名前は開発中のものです。2005/09/02(金) 22:34:23ID:qpN8vavm
>>896
Y速度が50なんだから、バウンドした量も含めて縦に50移動してればOK
一度方眼紙に書いてみれば感覚がつかめると思う。

この場合、めり込んだ10だけ跳ね返ったy=190が正解だと思うよ。
速度は-50+(40-10)*10/50を減衰させればいいかな？(自信ない)
0900名前は開発中のものです。2005/09/02(金) 22:44:25ID:rHzP24T5
>>899 なるほど
0901名前は開発中のものです。2005/09/03(土) 09:32:02ID:FfR/KiiS
厳密ではないけど誤差を１０分の１に小さくする方法はあるよ。
移動速度を１０分の１にして、毎回１０回計算する。
09028942005/09/03(土) 12:03:33ID:zLnViSEh
みなさんありがとうございます。
＞速度は-50+(40-10)*10/50を減衰させればいいかな？(自信ない)
これの(40-10)というのはどういう意味の計算なのでしょうか？
質問ばかりですみません
0903名前は開発中のものです。2005/09/03(土) 15:03:50ID:UNtMk5CE
>>902
(壁に衝突するまでの距離－そこからの余剰分のベクトル)じゃ無いの？
いや、詳しくはわからんけど。
0904名前は開発中のものです。2005/09/04(日) 03:37:01ID:SDZeDuL1
こういう風にめり込みを考慮した衝突を表現する場合、どういう力学の公式を適用すればよいのでしょうか？

こんな、ごく単純にボールが自然落下して床に当たって跳ね返るだけの処理で悩んでいるようでは
ゲームプログラマとしては才能がないのでしょうか・・・（´；ω；｀）
0905名前は開発中のものです。2005/09/04(日) 04:14:12ID:x5Na2HfT
問題点を判っててしかも放棄して無いんだから資質はあるんじゃね？

っていうかやけに単位が大雑把な気がするけど何のゲーム作ってるんだろ？
厳密な計算はいくらやってもキリが無いからある程度の妥協は必要だぞ。
0906名前は開発中のものです。2005/09/04(日) 04:24:58ID:F6+rTEV1
>>904
> こんな、ごく単純にボールが自然落下して床に当たって跳ね返るだけの処理で悩んでいるようでは
>ゲームプログラマとしては才能がないのでしょうか・・・（´；ω；｀）
ここはマジレスしてあげよう。
こういう問題で精度と計算結果が重要視されるのはシミュレーションや大学の論文。
で、ゲームプログラマーというかアミューズメント系はこういう場合ゲームシステムやプレイ感覚に与える心理的影響や
ゲームシステム上の不具合が発生しない方向を最初に検討してから対処する事になる。
つまり考え方とか方法論がはじめから違うのだ。

だから君が悩むべきは自分の作っているゲーム世界での影響を排除（あるいは許容する範囲の決定）であって
必ずしも数式的、物理的に現実に添うことではないのだよ。

#いまだプロでなくアマチュアであってなおかつ学生であるのなら悩んで当たり前だから、悩む事自体を楽しめるようになりたまえ。
0907名前は開発中のものです。2005/09/04(日) 06:22:05ID:GAjPy7wj
>>906
言ってることは至極真っ当だが言い方がエラいムカつく
0908名前は開発中のものです。2005/09/04(日) 11:45:01ID:F6+rTEV1
>>907
大変申し訳ない。
0909名前は開発中のものです。2005/09/04(日) 19:13:35ID:Rzhrd04h
活気があってよろC




しかしこの後、いつも通り2ヶ月のスレスト
0910名前は開発中のものです。2005/09/04(日) 20:52:52ID:tQWgh7Qk
それをあえて俺が910ゲット
0911名前は開発中のものです。2005/09/05(月) 00:02:49ID:ZOBWGLDz
9.11get
0912894=9042005/09/05(月) 09:54:08ID:JI8n54ag
みなさんありがとうございます。
結局、めり込みを考慮した衝突と反射に関しては簡単には計算できない、という事でよろしいのでしょうか。
自分的にもここで悩んでても仕方がない気がしてきたのでネットでペナルティ法やAB法というのを調べて実装してみたいと思います。

ありがとうございました。
0913名前は開発中のものです。2005/09/05(月) 14:42:39ID:2it76JrP
シミュレーション的観点からは接触時間がいつとかきちんと考えないといけないけど、
ゲームではほとんどの場合何も考えていないのが実情だと思う。
見た目があまりおかしくなければ良しってね。

壁にめりこむ前に反射させたりとか、めりこんだまま動かしたりとか、
エブリデーのティーアンドライスですよ。

結論：やりたいことによる
0914名前は開発中のものです。2005/09/05(月) 22:02:08ID:XpHLokpb
なにこの良スレ
0915名前は開発中のものです。2005/09/06(火) 01:08:20ID:kXw3I5Fi
数学よりだけれども、
BOXの移動元・移動先を考慮した
OBB衝突判定のソースコードどこかに転がってないですかね。
ググってもなかなかでてこなくて。
0916名前は開発中のものです。2005/09/06(火) 08:30:33ID:0KGPXMG4
>>912
「めり込みを考慮した」という点が良く分からん。
解析法とペナルティ法ってのがあると思うんだけど。
めり込みを考慮するってことはペナルティ法で解くってことでしょ？
SpringHeadを参考にしたら？
09179152005/09/06(火) 12:22:00ID:kXw3I5Fi
移動を考慮しない衝突判定のソースは色々あるんだけれども、
静止状態での判定だと、高速なオブジェクトは
衝突処理の間に飛び越えて、
判定できなかったりするんじゃないだろうか。
0918名前は開発中のものです。2005/09/06(火) 14:55:54ID:e4EPwdWQ
>>916 ペナルティ法って正しい結果が求まるのか？
912のような状況で次の１フレーム後の速度と位置を正確に求めるには>>897の言うように
衝突の起こった時間を調べてその時点から計算をしなおす方がいいと思うが。。。
0919名前は開発中のものです。2005/09/06(火) 23:29:56ID:0KGPXMG4
>>918
ペナルティ法だと、めり込んだあとしばらくはめり込んだ状態を保つよ。
で、やがてめり込みが解消されて離れていく。
物体同士が絶対に食い込みあってはいけないという過程自体を覆す考え方。

0920名前は開発中のものです。2005/09/07(水) 02:56:10ID:VYcQafqJ
フックの法則を使うのでダンパーを使わなければ衝突応答前後での運動量は
保たれる（＝完全弾性衝突）
つっても、>>912のいう「めりこみを考慮した」という発言は
ペナルティ法を指しているとは思えないけど

しかし回答する側の勉強不足が目立つなぁ、まぁ無料相談所なんてそんなもんか
0921名前は開発中のものです。2005/09/07(水) 03:44:10ID:fxVxjrGQ
＞めり込みうんぬん
物体がある時間（1フレームとか）で移動する間に跳ね返りがおきた場合、その衝突時点まで戻して
そこから速度や位置の計算をするのが良いと思われるが、「それをせずに」サクッと解く方法はないものか？
・・・って事がそもそもの912の疑問なんじゃないかと。

これって、多数の物体同士の当たり判定をやりだすと、ごく短い時間の間に衝突が発生してめり込んだり突き抜けたりしてしまうわけで、
そもそもそういう複雑な状況を簡単に求める手法は無いよね。(たぶん）

で、こういう場合にペナルティ法でもってめり込みをゆるしつつ処理するのが最近の流れで、
これなら計算も楽だし勝手に跳ね返って収束するのでゲームにはこれで十分だよと。

とまぁ、こんな感じの理解でＯＫ？＞物理に詳しい人
0922名前は開発中のものです。2005/09/21(水) 02:45:36ID:CdHDIkST
あの、ごくごく基本的な質問ですみません。

角速度ベクトルって、どのくらいの長さで１回転とされているんでしょうか？
姿勢をあらわすクォータニオンに対して、角速度ベクトルの半分を掛け足すことで、回転を確認したんですが、
１回転の基準となる長さがわからないため、たとえば、摩擦抵抗を計算するときに、どれだけ角速度の長さを設定していいかさっぱり。
壁にぶつかるたびに回転が加速したりします。

クォータニオンに対する計算がおかしいのかなあ。誰かよろしくお願いします。

0923名前は開発中のものです。2005/11/04(金) 21:08:53ID:5tTLDfvO
age
0924名前は開発中のものです。2005/11/21(月) 22:07:49ID:C/7NqGLR
ふ～やっと斜め読み終わった。
読んでみたところで専門学校出には９９％理解できないんだが。。
>>561
ポリゴンＡを形成する三角形と
ポリゴンＢを形成する線分(辺)の交点を求めれば良いと思う。
その交点が線分に乗ってれば当たっている。

ただしＡが完全にＢに入り込んでいる場合、あるいは逆だと、
交点は生じないので注意が必要。
ポリゴンＡ上から(例えば適当に選んだ頂点)
適当な半直線(例えばＺ軸に平行な線)を設定して、
ポリゴンＢの三角形との交点が奇数なら、
ＡがＢに入り込んでいると判断していいんじゃないかな。

閉じてない形状だったり、自己干渉していたりしている場合はﾜｶﾝﾈ。
0925名前は開発中のものです。2005/11/21(月) 23:22:26ID:C/7NqGLR
自分で言うのもなんだけど、物理じゃねぇな_no
0926名前は開発中のものです。2005/11/22(火) 23:59:19ID:pgRAeUPk
２年前にレス乙
0927名前は開発中のものです。2005/11/23(水) 00:25:09ID:Rb/ScnRc
おじいさんになって、50年前の書き込みにレスをするのが僕の夢です。
0928名前は開発中のものです。2005/12/04(日) 20:10:46ID:vq2dcsz6
>>922
角速度ベクトルに時間をかけないと回転量にならないんじゃ？

>>924
一般的に、当たってない判定を2ポリゴンを分離する軸を見つけることでおこなう。
この軸がなければあたり。
簡単には説明できないのでSeparation axisでぐぐる。
0929名前は開発中のものです。2005/12/16(金) 08:26:00ID:DTxix2tD
数年前にペナルティ法に取り組もうとして挫折した者なのですが、
よく使われていると思われるペナルティ法では、めり込んだ頂点と面との距離に線形のフックの法則を適応すればいいのでしょうか？
ペナルティー法のとっかかり自体が分かりません。。。
0930名前は開発中のものです。2005/12/16(金) 23:53:14ID:sTAl/nFE
とっかかり？
めり込んだから押し出しちまえ。それだけ。
　
Springheadのソース見ればいいんじゃねーの。
あるいはNeko氏のサイトに似たような解説アリ。
AB法とか読んでた希ガスる。
0931名前は開発中のものです。2006/02/03(金) 11:17:41ID:S1xjNIBu
さらしあげ
0932名前は開発中のものです。2006/03/25(土) 17:12:41ID:YjP5dkK2
物理エンジンを組み込んだ動画を見たがやばいな！！すごすぎる！！早くあんなゲームが俺の手元にこないかなぁ。
0933名前は開発中のものです。2006/04/04(火) 15:53:40ID:YuM8+uhP
ペナルティ法についての質問なのですが、剛体リンクをある点で拘束したい場合
重心に力がかかると考えてよろしいのでしょうか？
F=-kx-cvで拘束すれば剛体同士の位置は拘束されますが、トルクが考慮されてないので
姿勢がそのままになってしまいます。
それで、重心に拘束点からの距離rをかけてトルク(r x F)を与えると回転が発散してしまいます。私のコードが間違っている可能性も否めませんがだれかご教授よろしくお願いします。
0934名前は開発中のものです。2006/04/04(火) 19:12:23ID:l3ZeOJHQ
君の説明はすごく下手で曖昧で不足だ。
だからエスパー回答する。
　
＞ペナルティ法についての質問なのですが
　
ペナルティ法以前の問題だ。
　
＞剛体リンクをある点で拘束したい場合
＞重心に力がかかると考えてよろしいのでしょうか？
　
つまり拘束条件とか外力の作用点をシカトし、必要な分解もせず
丸ごと全部が重心に作用したと考えていいかということか。ダメ。ゼッタイ。
　
＞F=-kx-cvで拘束すれば剛体同士の位置は拘束されますが
　
バネとダンパの係数を滅茶苦茶大きくして拘束したのか。
イジメ、カッコワルイ。
0935続き2006/04/04(火) 19:13:29ID:l3ZeOJHQ
＞トルクが考慮されてないので姿勢がそのままになってしまいます。
　
作用点をシカトして重心間で引っ張り合いしてるからだ。自業自得。
　
＞それで、重心に拘束点からの距離rをかけてトルク(r x F)を与えると
　
外力全部を並進運動に使っておいて、更にトルクとして与えるなんて
ドーピング、ダメ。ゼッタイ。
　
＞回転が発散してしまいます。
　
使ってる数値積分のアルゴリズムは何か。
数値解の安定性について考慮しているか。
　
＞私のコードが間違っている可能性も否めませんが
　
コードが間違ってる可能性100パーセント。
09369332006/04/04(火) 23:06:57ID:7TU7iQ7/
>>935
>使ってる数値積分のアルゴリズムは何か。
>数値解の安定性について考慮しているか。

お。狙い通り詳しそうな人が釣れたので本性を現してみるか。

ゲームで使う程度の単純な剛体物理で、1次シンプレクティック法以上の選択肢ってあるか？
発散の要因の殆どは微分方程式が極端に非連続であることに起因すると思うのだがなぁ。
ルンゲクッタとか使ってる奴は、式の評価の度に剛体の衝突検出から始めてるのか？
固定された式だとしたら、そもそも何も考えずにデザイナにモーション作ってもらえって話だし

式に速度が入っていて1次シンプレクティックとして成立しねぇんだよ、という突っ込みはまぁ無視だ無視
0937名前は開発中のものです。2006/04/05(水) 00:09:55ID:j+LCS1M2
釣り宣言はまぁいいとして
で、角速度が爆発する件はもう解決してるんか。
まぁそれならそれでいいんだけどさ。
0938名前は開発中のものです。2006/04/05(水) 01:42:27ID:38f56APA
>>936
態度の急変はみっともない
0939名前は開発中のものです。2006/04/05(水) 01:47:18ID:j+LCS1M2
>>938
んなこたどうでもいいよ
09409332006/04/05(水) 07:18:10ID:E+b2CdTD
なんだよ。相手の方が知識持ってることが分かったらすぐに遁走か
こんな奴ばかりだ
0941名前は開発中のものです。2006/04/05(水) 11:19:37ID:SgDD+rlz
まぁ、実際困ってる人はいなかったのなら、それが何よりじゃないか。
0942名前は開発中のものです。2006/04/05(水) 11:48:32ID:Q23jU2JZ
>>941
「よかった、病気の子供はいないんだ」？
0943名前は開発中のものです。2006/04/05(水) 13:18:14ID:2qo3YP45
この戦争が終わったら俺、結婚するんだ。見ろよこのフローチャート。あと三ヶ月なんだぜ。
0944934=937 (PDA)2006/04/05(水) 16:52:36ID:KopuYa5g
>>940
君 ： 質問。状況説明不足。（解読には要エスパー能力）
　　↓
俺 ： もっとkwsk。一先ず脳内補間&解読&回答
　　↓
君 ： 釣り宣言。チラ裏日記（話題が発散）
　　↓
俺 ： で、最初の質問の件はどうなったの？
　　↓
君 ： 勝利宣言。
　　↓
俺 ： （ ﾟдﾟ）？？？　　※※ ←今ここ！ ※※
0945名前は開発中のものです。2006/04/05(水) 17:51:38ID:6wC0DHtu
私が933です。他の人勝手に名乗らないでください。
934さん回答ありがとうございました。

とりあえず剛体同士の衝突は上の方法でうまくいったのでそのまま関節にも適用
できないかなと考えていたのでそのような質問しました。わかりづらくてすいません。

それで拘束のほうですが、やはり拘束条件の式を適用しなくてはいけないのですね。
正直面倒くさいのでなんとか横着できないかなと考えていました。
とりあえずこれからちゃんと方程式たててやってみます。

0946名前は開発中のものです。2006/04/05(水) 23:46:25ID:iORbldnk
いえ、私が本物の933です。
0947934=9372006/04/06(木) 00:37:32ID:I3U88jqx
「剛体リンクをある点で拘束したい」という話だから
例えばあるリンクAが点Oに固定され（自由度3：並進不可&3軸回転可）
それに接続されたリンクから加わる外力Fと作用点Pがペナルティ法で
求められた状況下で、このリンクAの⊿θを求めたい。でも何故か値が
爆発しちゃうよということだよね。
　
これって外力FをAOに垂直・水平な成分に分解。拘束条件によりAOに
平行な成分は打ち消され、AOに垂直な成分のみリンクAに作用。
ということ以外、何も特別なことはないと思うけど。
0948続き2006/04/06(木) 01:28:24ID:I3U88jqx
で、計算結果が吹っ飛んじゃうのはコードの単純ミスだろう。
　
例えば>>936がチラシの裏で書いてるようなシンプレクティックな
数値積分を使ってるなら、試しにリンクひとつにして高初速でぶん回せ。
それで回転速度がどんどん大きくなるならコードがおかしい。
　
リンク数を増やしてぶん回して吹っ飛んじゃうなら、それは普通。
2次精度でやるか、時間ステップを小さくするか、泥縄式に
変数に上限値を設けるか、強ダンパ使って無理やり押さえ込む
しかないでしょ。
0949訂正2006/04/06(木) 01:30:37ID:I3U88jqx
2次精度にしたり、時間ステップを小さくしたり、泥縄式に
変数に上限値を設けたり強ダンパ使って無理やり押さえ込む
しかないでしょ。
0950更に947の訂正2006/04/06(木) 02:03:06ID:I3U88jqx
s/AO/PO/g
0951名前は開発中のものです。2006/04/08(土) 17:21:28ID:4IRAVLv5
ものすごい久々に見てみたら、>>787すげー。びびったよ。
0952名前は開発中のものです。2006/04/08(土) 18:48:17ID:HUVux5eK
パネキットは専用スレがあるくらいだからな。
09539332006/04/10(月) 00:26:58ID:SRry4c2l
>934さんへ
おかげさまでパネ・ダンパのみで拘束が表現できました。
結局問題は数値積分による累積誤差でした。拘束式解かないですんでよかった．．．．
どうも3次元になるとどこが問題になっているのかわかりづらいですね。。

なにはともあれ丁寧に回答してくださってありがとうございました。
0954名前は開発中のものです。2006/04/13(木) 00:51:55ID:lyVT4kTe
>>787
これは凄いな
0955名前は開発中のものです。2006/04/24(月) 00:57:54ID:xYh6jQOI
すげえ…俺もこんなの作れるようになりたいｯす
0956名前は開発中のものです。2006/07/17(月) 02:14:05ID:BW0QsVu3
ひまだったので、
物理の習作してみた。

さて、こっからどうしようか・・

ttp://yu-net.info/swfup/viewswf.php/4483.swf
0957名前は開発中のものです。2006/07/18(火) 08:44:44ID:KhGt1eA5
それなんて催眠術？
0958名前は開発中のものです。2006/07/19(水) 11:59:01ID:MNfc0WD1
次は斥力も入れて
0959名前は開発中のものです。2006/07/19(水) 21:04:22ID:84E29+uo
おーかんがえておくよ

いま時計になってる

ttp://litz.sakura.ne.jp/upload/file/1153124662.zip
0960名前は開発中のものです。2006/08/22(火) 14:08:33ID:Hg2GrP2l
保守
0961名前は開発中のものです。2006/09/24(日) 15:02:43ID:3Pb274kP
age
0962名前は開発中のものです。2006/10/18(水) 19:02:14ID:0LdvZitM
今更だが>>894はこれでいいんじゃないの？

// 座標
if(y>=200) {
y += (vy-(y-200));
vy=-vy;
}
else
{
y += vy;
}

// 速度
vy+=ay;
0963名前は開発中のものです。2006/10/18(水) 19:24:47ID:0LdvZitM
y+=-(vy-(y-200));だった
0964名前は開発中のものです。2006/10/30(月) 01:38:14ID:aO7aWa+m
【ﾈｯﾄ】XBOX360開発キット無償公開2【やろうぜ】
http://game10.2ch.net/test/read.cgi/ghard/1162063002/
0965名前は開発中のものです。2006/11/03(金) 17:44:54ID:faJ2E67k
ここにはbaraffのIntroduction読んでる人が多いので
質問させてください。
appendixD.2のcompute_ndot(Contact *c)って変ですよね。
0966名前は開発中のものです。2006/11/03(金) 18:36:40ID:faJ2E67k
>>965です。
内積と外積がごっちゃになってたり、
変数名間違えてたりするけど、
確かに計算したら最後の式が出てきました。すいません。
0967名前は開発中のものです。2007/02/13(火) 01:19:22ID:7k9IjZ5F
スマブラなどのアクションゲームのキャラの移動、落下、吹っ飛びにはどのような計算が行われているでしょうか。必要な数学物理分野や参考になるサイト、ヒントなどの情報を教えていただきたいです
よろしくお願いします
0968名前は開発中のものです。2007/02/13(火) 04:26:35ID:pgxaBRYd
微積代数幾何が人並みに分かっていればOK

何それ？ってたぶん答えるだろうから、その場合は
素直に学業に専念しなさい。絶対に無駄にはならないから。以上。
0969名前は開発中のものです。2007/02/13(火) 22:59:01ID:7k9IjZ5F
ありがとうございます。
早速勉強してみます。
0970名前は開発中のものです。2007/03/07(水) 22:53:01ID:hRCFzq0X
微積分っていうけどさ、微分と積分って天と地ほどに違うと思うのは俺だけか？
0971名前は開発中のものです。2007/03/07(水) 23:50:57ID:MiuxcXII
>970
どのレベルで言ってるのかわからないが、
ゲームの物理なら補完方法(外挿/内挿)の違いでしかないと思う。
0972名前は開発中のものです。2007/03/08(木) 00:19:20ID:CXdk4uA/
>970
「まるっきり別物に見える二つが実は繋がっていた」という偉大な発見が数学に与えたインパクトは絶大。
実はもの凄くいい点ついてるよ。
0973名前は開発中のものです。2007/03/11(日) 17:11:42ID:JBiyLwiL
>>18
新しいバージョンが3/3付けで出てる
0974名前は開発中のものです。2007/03/17(土) 17:43:39ID:HgUYLq+d
>>966

>>967 スマブラは知らんが、移動、落下、吹っ飛びは加減乗除ができれば大丈夫だろう。

>>968 微積代数幾何が人並みに分かっていれば微積代数幾何の単位が取れるな。
スマスマとはあまり関係ない。

>>969 ぜってーだな！？

>>970 うむ。天と地ほどに違うね。天は上方向、地は下方向だからな。

>>971 ゲームの物理とは関係ないと思うぞ。彼はむしろ、ニュートンの生き様を聞きたい
のだ。

>>972 そう！俺と河中麻系、俺と熊田曜子みたいなもんだ。二人とも普段はヒキなんだって。

>>973 >>18は２年前に亡くなってる。残念だ。最後の言葉は「モーション生成の・・・バー
ジョンアップを・・・」だったらしい。
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