ラグランジュの運動方程式で？？？となっています。
3Dで単一の剛体があり、剛体の重心が点oに固定されている運動方程式を
導こうと思ったのですが、ラグランジアンの時点でとても計算する気になれないくらいの式量になってしまいました。

ｵｲﾗ角使用で、回転エネルギは 1/2ω・(Iω)→をｵｲﾗ角で記述（この時点でものすごい量）
行く行くは複数剛体をリンクで繋いで。。などと考えていたのですが、計算を間違わない自身がないです。。。
こんなもんでしょうか？