あー、いや。出来るかな？（以下思考過程）
ベクトルp=(0, 0, 0), x=(1, 0, 0), y=(0, 1, 0), z=(0, 0, 1)としたとき、
それぞれをマトリクスmでp'=p*m, x'=(x*m)-p', y'=(y*m)-p', z'=(z*m)-p'
とする。まずp'がmの平行移動量になり、次にx', y', z'それぞれの長さが
各軸のスケール値になる。そして'x, 'y, 'zの向きがそのまま座標系の
姿勢を表すから回転が求まる。ただ、スケールが０になる場合は不定に
なりマイナスの場合はベクトルの向きが不正になる場合があるので辻褄
を合わせないといけない。それと姿勢が求まってもキーフレーム間で
半回転以上動く場合はまともに補完できない。