剛体の拘束運動の式って剛体の数が増えたら
新たに式を立て直すほかないの？
プログラムの中で柔軟に式を立て直す技法を解説した本なんて
見当たらないし・・・

ＷｏｒｋｉｎｇＭｏｄｅｌだっけ？
あれだと、自由自在に拘束関係を変えてるからね。（変えられないかな？）
当然プログラム内で式を立て直す機能を備えてるわけでしょ？
それってすごいなーって思ったんですけど。

そんなことはないよ。いくらでも柔軟に対応できてるよ、って人は居ます？