>>413
マジレスするので、今の状況をもう少し丁寧に書いてほしい。

とりあえず、現段階で何をどの程度まで作ったのか。
まず、棒の条件は、断面積はあるのか、両端の形状は。
棒のみの運動は再現できたか。

次に、手の形状は何かに近似したのか。
棒と手の力学的な関係はどう設定したのか。
例えば、固定された支点なのか。その場合、相対位置の自由度は、相対角度の自由度は。
あるいは棒と手の摩擦で扱ってるのか。
棒と手の運動は再現できたか。

棒を立てるための目標値に何のパラメータを使ったのか。
棒のどこの部分か。その位置か、速度か、姿勢か、・・・etc。
　
「速度を引き戻す」、「位置を引き戻す」、というのは何処の速度、位置か。