>398
> できれば普通の代数方程式で解きたいんです。
ニュートン方程式も微分方程式だが…。オイラー・ラグランジュが偏微分方程式なのに
対して、ニュートン方程式が常微分方程式って違いはあるけど。

剛体内の一点を固定するなら、未定常数法を使うまでもなく、その固定点を基準
として剛体に張り付いたデカルト座標 (x', y', z') を使うと、そいつが自動的に束縛
条件を満たす一般化座標になる。

あとはオイラー・ラグランジュ方程式を使って (x', y', z') を求めてやって、そこから
束縛力を逆算したら？