上の論文、よく読んでないんで間違ってるかもしれませんが。

この論文だと解析力学を使っているみたい、ですよね。
ラグランジュとか言ってますから。
この論文にあるような、わりとシンプルな構造の機構（クレーンなど）
なんかなら私も微分方程式なんかを使って決め打ちで式を立てられるんですが、
そうではなくて、拘束力を個別に求める方法で解を出したいんです。

そこでちょっと本を調べてみたんですが、
連立非線形方程式を解くときにはニュートン法で解けるみたいなんですが、
連立超越方程式（sin,cosなどの超越関数を含む式）を解くときも同じ方法で解けるんでしょうかね？
このあたりのこと詳しい方居ません？