ボールジョイント2つだとたしかに不静定になるけど、数値計算的に
不安定ってことはないと思うよ。ただ、解が一意に決まらなくなるので、
拘束力ベクトルの長さを最小にする、みたいな条件を適当に付加すれば
解を決めることができるようになる。