長い障害物は地形か壁ぐらいだし
接触したらある程度それに沿って探査するとよさそうなんだけど・・・A*にうまく組み込めない／(^o^)＼

あと、ルートがない場所とかどうやって判断するんだろう
RTSじゃ壁で囲むとかよくありそうだけど