障害物が固定だと最適化の方法をいくつか思いつくことができるけど、
建物とかあとからあとから頻繁に作られる障害物のことを考えると・・・ほんと難しいな

今のところ、最初に大きく区切ったもので探索して、
通れそうなら小さいメッシュに区切ったもので探索
重くなる場合は何フレームかに分けて・・・AIや描画のことも考えると激重にならないか心配・・・