実例で学ぶゲームAIプログラミングがいい感じです。
経路選択から、集団でのAIまでカバーという・・・

障害物ありの2Dマップで、メッシュに区切って、A*での経路選択も解説されてる

サンプルのAIは、アクションゲームよりなので、
そのまんまとはいえないけど、かなり使えると思う

目次と、サンプルプログラムのダウンロードはこちらから
http://www.oreilly.co.jp/books/9784873113395/

Amazon.co.jp： 実例で学ぶゲームAIプログラミング: 本: Mat Buckland,松田 晃一
http://amazon.co.jp/dp/4873113393/