玉の転がし方

**TAMA** · 01/11/16 23:38

3Dで進行方向に玉を転がす方法が分かりません。
XYZどの軸を回転させればいいんでしょ？
オイラー角じゃ無理？

**名無しさん＠お腹いっぱい。** · 01/11/16 23:39

エロゲスレかと思ったよ

**名無しさん＠お腹いっぱい。** · 01/11/16 23:43

外積で進行方向と地面の法線と直交するベクトルを求め、そいつを
軸にして回転。回転はベクトルでグジグジやってもいいし、クォー
タニオン使っても良し。

てな感じで良いかな？

**名無しさん＠お腹いっぱい。** · 01/11/16 23:45

重力とモーメントと摩擦を計算する、物理シミュな内容じゃないみたいね。
単発質問は質問スレへ～

**名無しさん＠お腹いっぱい。** · 01/11/18 08:28

>>4
それやりましょう！博士。

**名無しさん＠お腹いっぱい。** · 01/11/18 10:31

物理シミュは別スレを立てて欲しい。
もしくわ、学問板にシミュレーション板がある。

**名無しさん＠お腹いっぱい。** · 01/11/18 19:21

このスレ名で物理シミュレーション話やるのも
味があっていい気もしないではないが。

**名無しさん＠お腹いっぱい。** · 01/11/18 21:15

ゲーム的物理シミュレーションきぼーん
学問としてではなくどうやって利用できるかという視点で。
学の無い奴の道しるべになればうれしい。

**名無しさん＠お腹いっぱい。** · 01/11/18 21:18

まず放物線、差分方程式からやれや（ＴＴ）

**名無しさん＠お腹いっぱい。** · 01/11/18 21:19

その前に速度ベクトルの成分からやった方が良いかも（ＴＴ）

**名無しさん＠お腹いっぱい。** · 01/11/18 22:11

泣かないで…

**数学赤点野郎** · 01/11/18 22:52

http://www.cim.pe.u-tokyo.ac.jp/~kawachi/thesis/mthesis_kawachi.pdf
この論文はみんな四ドルね？
てゆーか、俺には似非ばねモデルと似非ペナルティ法が限界だYO!
真面目に数学やっとくんだった（ＴＴ）＜真似

**名無しさん＠お腹いっぱい。** · 01/11/22 14:27

なかなか始まらないようなのでとりあえず、質問します。

剛体同士が繋がってリンク構造になっているとき
どのようにシミュレーションしたらよいのでしょうか？

**名無しさん＠お腹いっぱい。** · 01/11/22 19:31

それ、以前勉強しようとして挫折しました。
えーと、解析物理をベースにいろいろ研究が進んでるんだったかな。
dynamo libraryというLGPLのライブラリが一応実現してますが、
俺の試したところ、いろいろと制限が大きいです。
ttp://www.ibs.fr/ext/labos/LDM/projet6/Main.html
ttp://www.win.tue.nl/~bartb/dynamo/

↑を基礎からやるには、おそらくBaraff（スペル自信なし）
のページを基礎から辿るべきかと。

もっと簡単に、バネモデルでシミュしてるものもあります。
ttp://homepage1.nifty.com/kaneko/

**名無しさん＠お腹いっぱい。** · 01/11/22 21:29

>>13
ようするにグラディウスに出てくる触手の事？

**名無しさん＠お腹いっぱい。** · 01/11/22 21:30

>>14
Daynamoのデモの自転車がすごいおもしろかった。

力学の授業で２重振り子の問題を解くときみたいに、
一般化座標用いてオイラーラグランジュ方程式を解けば
ああいうのができるのかなぁ？

**名無しさん＠お腹いっぱい。** · 01/11/22 21:36

金子さんの方法はわかりやすいし、
実際にその方法で人形躍らせたりいろいろ応用ができるようで
おもしろいのですが、
ここはやはり剛体の力学をきちんと計算して解く方法を知りたいです。

識者のみなさんお願いします。

**名無しさん＠お腹いっぱい。** · 01/11/22 21:43

>>15
そんな感じです。
あと、剛体がつながって輪になった時とか．．．。
もしかしたら、そんなにむずかしい事じゃないのかな？
一応、単体の剛体の運動ならつよぞうさんのページである程度まで理解を得る事ができたのですが。

**名前は開発中のものです。** · 01/11/23 11:07

拘束具をつけないと玉同士が転がって止まらないYo！
誰か教えて～
ﾓﾝｷｰﾎﾞｰﾙage

**名前は開発中のものです。** · 01/11/23 15:19

>>13
差分方程式を立てて、解かないで差分演算ルーチンを定期的に呼び出すんだよ（ＴＴ）
方程式見ると無条件に解きたくなる奴は立ち往生する（ＴＴ）

**名前は開発中のものです。** · 01/11/23 17:25

> 方程式見ると無条件に解きたくなる奴
ワラタ

**名前は開発中のものです。** · 01/11/24 02:38

>>19
△Tを出来るだけ小さくとって演算回数を増やすしかないのでは？
表示サイクルのTでは長過ぎ。

**名前は開発中のものです。** · 01/11/24 05:53

>>20
剛体同士が拘束されている部分もそのように解くのでしょうか？
リンク構造の場合、親リンクと子リンクと分けた見方をする場合、
子の方から解いていく場合と親の方から解いていく場合では
結果に違いがでないですかね？具体的に試したわけではありませんが…
あとこの場合、リンク構造が輪をなしてると、
どれが親なのかすらわからないし、
仮にどれかを親と決めて解いったとしても、
子リンクの最後の方が拘束条件を満たさない解がでてきたりしないのでしょうか？

やはり、なにか拘束条件を持たせた連立方程式を作り
それを行列の形で解いていくという方法がありそうに思います。

２３ · 01/11/24 05:57

文章が下手ですみません。

２行目、
×見方をする場合
〇見方をすると

よろしくお願いします。

**名前は開発中のものです。** · 01/11/24 06:09

>>23-24
そのとおりなんだけど、俺には⊿Tを小さくする方法しか思いつかん。
拘束すると加速度発生しない？
静的な状態なら解がありそうだけど、一般には典型的な多体問題の
ような気がする。

**忘れた** · 01/11/24 06:11

（ＴＴ）ﾀﾞﾖｰ

２３ · 01/11/24 07:04

>>25
やはり、⊿Tを小さくするのが現実てきなのかな。
そんで、末端の拘束からずれたところは無理やり辻褄あわせをするという感じ？

検索してたら↓のページを見つけました。
http://www.jsk.t.u-tokyo.ac.jp/~ikuo/MATLAB/
世の中にはDADSというツールがあるらしいですね。
で、このページの理論ってとこに見かけない式が出てきてます。
まだ詳しく読んでないのですが、
誰か解説してくれないですかね？
MATLABってのはしってたけど、DADSって初めて知りました。
DADSユーザーの方います？機械板で聞いたほうがいいのかな？

**名前は開発中のものです。** · 01/12/03 19:54

こんなん↓みつけたんで参考age
動力学シミュレーションを用いたリアルタイム・ヒューマンアニメーション
ttp://www.db.is.kyushu-u.ac.jp/~moshita/human/motion-j.html

リンク構造のシミュに加えてロボットシミュ的制御ができるようになると
夢が広がるが、難しいんだろうなぁ………

**名前は開発中のものです。** · 01/12/03 23:14

ひょっとして「関節」ではあるまいか？
鎖とは比べ物にならないほど簡単な気がするが・・・。（ＴＴ）

28 · 01/12/04 19:03

>29
ひょっとして28へのレスか？
関節が難しいんじゃない、リンクした構造に適切なトルクを生じさせて、
例えば人型モデルを直立させたり歩かせたりするのが難しいんだ。
リアル世界でホンダが実現してるから不可能じゃないんだろうが…

**名前は開発中のものです。** · 01/12/04 22:14

>>1
３の方法は確実だけど、ただ進行方向に回転させるだけなら
Pitch（Ｘ軸）とYaw（Ｙ軸）の回転だけでできるぞ。
ローカル座標には手を付けずに、ワールド座標変換でPitchの角度を
増やしつつYawで方向を決めるという方法。基本ですな。

**名前は開発中のものです。** · 01/12/05 09:52

以前，頭・胸・腰・腕＊２＊２・足＊２＊２の１１個の剛体で
人間モデル作ったぞ
寝そべった状態＞四つんばい＞立つ
という動きをあらかじめ各関節の角度で指定しておいて，
その角度になるようにトルクを発生させて遊んだ．
重力９．８で６０FPSそのまま⊿ｔにすると数秒後に発散，体バラバラ
kaneko氏っぽく，力の釣合いだけでなく，
位置も強制移動させるとなんとか安定したが，保存性が悪く一方向に回転し出すのよ
超リアルなSnowboardゲームを作ろうと思っていたが，
立たせるだけで終わったよ
誰か製作キボンヌ

**名前は開発中のものです。** · 01/12/05 13:10

>>32
ばらばらになったのは、
目標角度に到達するまでのトルクの生成手段が適切じゃなかったって可能性はないですか？
制御工学とか授業きいててもイマイチわからなかったから、
どうやれば適切になるかわからないけど…。

私も剛体で何かモデル作ってみたひなぁ。
で、↓のページみたいに人工知能みたいなもの作ってみたい。
http://www.biota.org/ksims/blockies/index.html

**名前は開発中のものです。** · 01/12/05 16:51

↓歩行ロボットのリアルタイム軌道生成のページ。
ttp://www.ksky.ne.jp/~seahorse/newmanoid/

理論なども書かれているが、正直、理解できませんでした。

**親切な人** · 01/12/05 17:02

ヤフーオークションで、幻の人気商品、発見！！！

今は無き「コピーガードキャンセラー」↓
http://page2.auctions.yahoo.co.jp/jp/auction/b18032656

ヤフーオークション内では、現在、このオークション
の話題で、持ちきりです。

32 · 01/12/05 17:31

>>目標角度に到達するまでのトルクの生成手段
んーよくわかりません．
適当に組んでいたような記憶．．．
全部撃力でやっていたのを思い出しました
[M1]Fi－[M2]Fi＋Vp1－Vp2＝0
こんな感じだったかな
間接位置の２つの剛体の速度差ぶんだけ偶撃力を与える
全間接まとめてでかいMatrix作ってFi求める．．．
ソースが無くなってしまったので無茶苦茶言ってるかも

ラム · 01/12/17 18:12

ageるっちゃ。

**名前は開発中のものです。** · 01/12/24 17:08

＊＊＊玉の転がし方
手の平全体を丸め、玉全体を指先から付け根までで包み込むように転がす。

**名前は開発中のものです。** · 02/01/26 10:28

age

**名前は開発中のものです。** · 02/09/14 03:19

>38
　　　　　　　＿＿＿
（´∀｀）つ　|10,000|　ｵﾅｶﾞｲ
　　　　　　　￣￣￣

**名前は開発中のものです。** · 02/09/29 19:58

さそがむ

**名前は開発中のものです。** · 02/09/30 04:18

　　　　　　　　　　　　ｏ
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　　　　　　　　　　　/　　　このスレは無事に　　/
　　　　　　　　　　 /　　終了いたしました　　　 /
　　　　　　　　　　/　ありがとうございました　 /
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　　　　　　　　　/　　　モララーより　　　　　 /
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**名前は開発中のものです。** · 03/04/14 20:58

**名前は開発中のものです。** · 03/04/20 15:21

ちんこいじりの事？

**停止しました。。。** · NG

真・スレッドストッパー。。。(￣ー￣)ﾆﾔﾘｯ