格闘系は、ちょっと前までは紙に輪郭書いてスキャン後
二値化、んでもってデジタル彩色、っつーのをよくやったな。

あとは、関節ごとにレイヤーでつくって、組み合わせたり。
最終的にドットでどれだけチューニングするかは、
コストと納期、あと、いわゆる魂のせめぎ合いです。
VGAサイズの場合は、全パターンをイチからドットで
起こしてたらまず納期に間にあわん・・・