２ベクトルの外積で回転軸を得て、内積でcosθを得てクォータニオン
（４元数）を作って回すってやつ。素のままやると誤差が結構大変な
ので324の言ってる記事みたいな方法が重要になってくる。

４元数についてここで全部説明するのは大変なので、
　ttp://www.cc.rim.or.jp/~devilman/3dCoding/3dCoding.html
でもどうぞ。

あと、
　ttp://www.satori.org/gamegems/files.htm
の Chapter 2: Mathematics の中の 10Melax フォルダに 324 の
言ってる記事のソースがある。