上手く行ったみたいやな。もういっちょﾃｽﾄ。

static uint8 *angle_t;
#define PRS 256

/* atanテーブルを作るらしい */
int angle_init(void) {
    angle_t = malloc(sizeof(uint8) * (PRS * 2 + 1));
    if (angle_t == NULL) return -1;
    angle_t += PRS;
    
    for (int i = -PRS; i <= PRS; i++) {
        double a = atan2(i, PRS);
        if (a > 0) a += PI2 / 256 / 2;
        else a -= PI2 / 256 / 2;
        angle_t[i] = a * 256 / P12;
    }
    return 0;
}

/* 0〜255で角度を返すらしい */
uint8 angle(int16 x, int16 y) {
    if (x == 0 && y == 0)
        return 0;
    if (y < x) {
        if (y > -x) {
            return angle_t[(int32) y * 256 / x];
        }
        return angle_t[(int32) -x * 256 / y] + 192;
    } else {
        if (y > -x) {
            return angle_t[(int32) -x * 256 / y] + 64;
        }
        return angle_t[(int32) y * 256 / x] + 128;
    }
}