自分も焦がした経験があるけど
炭になった状態なら金タワシで削り落とすしかなかった
重曹も酢も気休めで水が茶色くなるだけ

自分の経験だとアルミもステンレスもこげる
ちょっと高いツルツル鏡面のなべはついたものが取れやすいし
気を使って料理をするから焦がしたことはない（こげもはがれやすそうな気はしてる）
簡単に料理したいならフッ素とかテフロン加工のなべっていうことに落ち着いた