悟空は悟飯の力は十分に見抜いてたから
もっとあっさり力出せると思ったのかも

悟飯は自分が怒りで理性失ってセルを殺すことが怖かったわけだが悟空には無縁の感情だからな
理性失わなくても実力値発揮できるタイプだし